Определение сферической кривой, задающей угол обслуживания руки андроидного робота, методом синтеза малых движений
Determination of spherical curve defining the angle of service of android robot arm by method of small motions synthesis
2018-01-01
SCID: 54.1/4ej5m48n
Discuss with AI
манипулятор андроидного роботаось захватаугол обслуживаниясинтез малых движенийсферическая кривая
Figures from the paper
Abstract (AI)
Представлен обобщённый метод определения угла обслуживания, основанный на синтезе движений в заданных направлениях оси захвата при неподвижном центре. В качестве примера определяется угол обслуживания руки андроидного робота, образованный продольной осью захвата. Метод основан на исследовании множеств положений конфигураций, определяющих крайние положения точек сферы единичного радиуса, задающей угол обслуживания. На этой основе определяется сферическая кривая, задающая форму искомого угла.
Key Findings
1
Обобщённый метод определяет угол обслуживания захвата робота посредством синтеза малых движений в заданных направлениях при неподвижном центре оси захвата.
2
Применение метода к руке андроидного робота позволяет определить сферическую кривую, образованную продольной осью захвата, и тем самым установить форму угла обслуживания.
3
Метод анализирует множества конфигураций, соответствующие крайним положениям точек единичной сферы, представляющей угол обслуживания.
Research Object
рука андроидного робота и её захват с неподвижным центром
Research Subject
сферическая кривая и форма угла обслуживания, определяемые по предельным ориентациям оси захвата методом синтеза малых движений
Publication Details
Publication Date
2018-01-01
Journal
Publisher
ISSN
Open access PDF
Access Type
Author Information
Download PDF
Subscribe to digest