Распределённое событийно-инициируемое управление для систем с множеством агентов

Событийно-управляемые стратегии для систем с множеством агентов мотивированы будущим использованием встроенных микропроцессоров с ограниченными ресурсами, которые будут собирать информацию и запускать обновления контроллеров отдельных агентов. Рассматриваемые обновления контроллера являются событийными, зависят от отношения определённой измерительной ошибки к норме некоторой функции состояния и применяются к задаче достижения согласия первого порядка. Сначала рассматривается централизованная постановка, а затем её распределённый аналог, в котором агентам требуется знать только состояния своих соседей для реализации контроллера. Результаты затем расширяются до самостимулируемой (self-triggered) схемы, где каждый агент вычисляет время следующего обновления в момент предыдущего, не отслеживая ошибку состояния, запускающую актuation между двумя последовательными моментами обновления. Результаты проиллюстрированы примерами моделирования.