Автономное вождение в городской среде: Boss и Urban Challenge
Autonomous driving in urban environments: Boss and the Urban Challenge
2008-07-23
SCID: 54.1/8c4c49fj
Discuss with AI
DARPA Urban Challengeавтономный автомобильобход препятствийтрёхуровневая система планированиягородская среда
Figures from the paper
Abstract (AI)
Boss — автономное транспортное средство, использующее бортовые датчики (систему глобального позиционирования, лазеры, радары и камеры) для отслеживания других транспортных средств, обнаружения неподвижных препятствий и определения своего положения относительно модели дороги. Трёхуровневая система планирования объединяет планирование миссии, поведения и движения для управления транспортным средством в городской среде. Уровень планирования миссии определяет, какую улицу выбрать для достижения цели миссии. Поведенческий уровень определяет моменты перестроения и очередность проезда перекрёстков, а также выполняет манёвры восстановления после ошибок. Уровень планирования движения выбирает действия для объезда препятствий с одновременным продвижением к локальным целям. Система была разработана с нуля с учётом требований DARPA Urban Challenge посредством спирального процесса разработки системы, в котором особое внимание уделялось регулярному регрессионному тестированию системы. В ходе Национального квалификационного этапа и финального этапа Urban Challenge протяжённостью 85 км Boss продемонстрировал ряд своих возможностей, заняв первое место в квалификации и победив в соревновании. © 2008 Wiley Periodicals, Inc.
Key Findings
1
Boss — автономный автомобиль, объединяющий GPS, лазерные, радиолокационные и видеосенсоры для отслеживания машин, обнаружения статических препятствий и локализации относительно дорожной модели.
2
Boss занял первое место на Национальном квалификационном этапе и победил в финальном 85-километровом заезде Urban Challenge.
3
Boss разрабатывался для DARPA Urban Challenge с использованием спирального процесса разработки и регулярного регрессионного тестирования.
4
Его трёхуровневая архитектура планирования объединяет выбор маршрута миссии, поведенческие решения, включая перестроения и приоритет на перекрёстках, и планирование движения для объезда препятствий.
5
Поведенческий планировщик выполняет манёвры восстановления после ошибок, а планировщик движения выбирает действия, одновременно избегающие препятствий и продвигающие автомобиль к локальным целям.
Research Object
автономное транспортное средство Boss, работающее в городской среде
Research Subject
возможности автономного вождения, включая отслеживание транспортных средств, обнаружение препятствий, локализацию, многоуровневое планирование, перестроение и определение очередности проезда перекрёстков, а также объезд препятствий
Publication Details
Publication Date
2008-07-23
Journal
Publisher
ISSN
Open access PDF
Access Type
Author Information
Download PDF
Subscribe to digest