Определение достижимости целевых точек рукой робота-андроида в организованном пространстве на основе виртуального моделирования движений
Determination of target points approachability by an android robot arm in organized space based on virtual modeling of movements
2019-08-01
SCID: 54.1/bhgenaym
Discuss with AI
допустимая точность позиционированияандроидная роботизированная руказапретные зоныорганизованное пространствовиртуальное моделирование
Figures from the paper
Abstract (AI)
В статье предложен метод преодоления тупиковых ситуаций при управлении движением механизма руки робота-андроида в организованном пространстве с использованием вектора скоростей. Предлагаемый метод основан на расчёте допустимой точности позиционирования центра выходного звена для изменения конфигурации руки относительно запретных зон при отклонении от заданной траектории. Предложен алгоритм, основанный на этом методе, и представлена реализация тестового примера, подтверждающего работоспособность алгоритма.
Key Findings
1
Предложен метод преодоления тупиков в векторе скоростей при движении манипулятора андроидного робота в организованном пространстве.
2
Функциональная проверка алгоритма подтверждена реализацией тестового случая.
3
Разработан алгоритм реализации предложенного подхода для оценки достижимости целевых точек манипулятором андроидного робота.
4
Метод рассчитывает допустимую точность позиционирования центра выходного звена, позволяя изменять конфигурацию около запрещённых зон с отклонением от заданной траектории.
Research Object
рука андроидного робота, перемещающаяся в организованном пространстве
Research Subject
достижимость целевых точек и предотвращение тупиков за счёт допустимой точности позиционирования и отклонения от траектории
Publication Details
Publication Date
2019-08-01
Journal
Publisher
ISSN
Open access PDF
Access Type
Author Information
Download PDF
Subscribe to digest