Управление движением микророботов на основе магнитного привода: обзор

Микророботы с бесконтактным управлением, способные к контролируемому перемещению, были предложены для многочисленных применений — от микроманипуляций и задач in vitro (например, манипулирования биологическими объектами микромасштаба) до применений in vivo (например, адресной доставки лекарственных препаратов, брахитерапии и гипертермии) — благодаря их малым размерам и возможности доступа в малые и сложные среды. Исследователи использовали различные системы магнитного привода, обеспечивающие индивидуально настраиваемые рабочие области и управление по нескольким степеням свободы (DoF), для приведения микророботов в движение с помощью различных методов управления, от разомкнутого предварительно запрограммированного управления до замкнутого управления с отслеживанием траектории. В статье представлен обзор систем магнитного привода и методов управления микророботами на основе магнитного привода. Также обсуждается общее сопоставление систем магнитного привода и методов управления применительно к задачам микророботов.