Использование весовых значений обобщённых скоростей для устранения тупиков при синтезе движений антропоморфной руки робота
Using weight values of generalized velocities to handle deadlocks in the synthesis of anthropomorphic robot arm movement
2021-02-01
SCID: 54.1/j3b4xbcx
Discuss with AI
антропоморфная роботизированная рукапредотвращение тупиковзапретные областиобобщённые скоростисинтез движения
Figures from the paper
Abstract (AI)
При управлении движением механизма антропоморфной руки робота в организованном пространстве с запрещёнными областями возможно возникновение тупиковых ситуаций. В статье исследуется синтез движений с использованием весовых коэффициентов обобщённых скоростей для предотвращения тупиковых ситуаций. В результате разработан алгоритм синтеза движений с использованием весовых коэффициентов при виртуальном моделировании движений антропоморфной руки робота.
Key Findings
1
Разработан алгоритм синтеза движения с использованием весовых коэффициентов обобщённых скоростей и применён при виртуальном моделировании движений антропоморфной роботизированной руки.
2
Синтез движения антропоморфной роботизированной руки в организованном пространстве с запрещёнными областями может приводить к тупиковым ситуациям.
3
В исследовании рассматривается взвешивание обобщённых скоростей как способ предотвращения тупиков при планировании движения антропоморфной роботизированной руки.
Research Object
движение антропоморфного манипулятора в организованном пространстве с запрещёнными областями
Research Subject
предотвращение тупиковых ситуаций посредством синтеза движения с использованием весовых коэффициентов обобщённых скоростей
Publication Details
Publication Date
2021-02-01
Journal
Publisher
ISSN
Cited by
1
Open access PDF
Access Type
Author Information
Download PDF
Subscribe to digest