Определение зоны обслуживания кисти андроидного робота методом синтеза малых перемещений оси захвата по вектору скорости

В статье представлен обобщённый метод определения телесного угла обслуживания на основе заданной ориентации оси захвата при неподвижном центре захвата. В данной работе синтез движений выполняется с использованием вектора скорости. В качестве примера определяется телесный угол обслуживания руки андроидного робота; этот угол образуется продольной осью захвата. Метод основан на анализе множеств конфигурационных положений, определяющих положения конечной точки заметания единичной сферы, которая задаёт телесный угол обслуживания. Затем определяется сферическая кривая, задающая форму требуемого телесного угла. Результаты исследования могут быть использованы при разработке систем управления автономными андроидными роботами.