Методы задания ориентации рабочего органа робота-манипулятора

В статье представлен подход, расширяющий возможные способы задания ориентации манипулируемого объекта и, следовательно, требуемой ориентации рабочего органа робота-манипулятора при обслуживании технологического оборудования с использованием матриц вращения размером 3 × 3 и одной из систем углов Эйлера. Предложен алгоритм определения полного набора допустимых комбинаций углов между осями базовой системы координат и осями системы координат манипулируемого объекта, однозначно задающих требуемую ориентацию рабочего органа робота-манипулятора в выбранном декартовом пространстве координат. Получены 54 способа задания ориентации на основе матриц вращения размером 3 × 3 и шесть способов на основе углов Эйлера. Указанные комбинации углов позволяют упростить интеграцию систем координат, связанных с манипулируемым объектом и рабочим органом робота-манипулятора.