Планирование и принятие решений для автономных транспортных средств

В этом обзоре представлен анализ новых тенденций и проблем в области интеллектуальных и автономных транспортных средств, или беспилотных автомобилей. Недавние достижения в области восприятия окружающей среды, планирования и принятия решений для автономных транспортных средств привели к значительному расширению их функциональных возможностей; несколько прототипов уже передвигаются по нашим дорогам и улицам. Тем не менее сохраняются проблемы, связанные с обеспечением гарантированных характеристик и безопасности в любых дорожных условиях. Например, необходимы методы планирования, обеспечивающие безопасное функционирование в соответствии с требованиями системы в сложных, загруженных объектами средах и учитывающие неопределённый характер взаимодействия с другими участниками дорожного движения. Кроме того, новые парадигмы, такие как интерактивное планирование и сквозное обучение, ставят вопросы безопасности и надёжности, которые требуют решения. В этом обзоре особое внимание уделяется современным подходам к интегрированному восприятию окружающей среды и планированию, а также к планированию с учётом поведения участников движения; многие из этих подходов основаны на машинном обучении. Это поднимает вопрос верификации и безопасности, которому также уделяется внимание. Наконец, обсуждаются современное состояние и нерешённые проблемы управления парками автономных транспортных средств.