Точная внутренняя локализация для RGB-D смартфонов и планшетов на основе 2D планов этажей

Точная локализация в помещениях широко рассматривается как ключевой фактор для разнообразных сервисов, завязанных на местоположение. Несмотря на значительный прогресс в разработке новых сенсорных концепций, наиболее эффективные и точные решения используют карту, построенную на основе данных сенсоров. В данной работе мы представляем эффективный подход для локализации RGB-D смартфона или планшета, который использует лишь двумерный контур окружения в качестве карты, как это обычно доступно в архитектурных чертежах. Наша методика применяет частичный фильтр (particle filter) для оценки шести степеней свободы (6DoF) позы. Мы предлагаем модель сенсора, которая надежно оценивает вероятность измерений и учитывает расхождения между планами этажей и реальными данными. В обширных экспериментах мы демонстрируем, что наш подход способен глобально локализовать пользователя на заданном 2D плане этажа с использованием устройства Google Tango и точно отслеживать пользователя в таком окружении.