Сравнение параметров блоков инерциальных измерений, пригодных для управления беспилотными летательными аппаратами

В статье рассматривается сравнение параметров датчиков выбранных блоков инерциальных измерений (IMU), применяемых в модулях управления малых беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Сравнение стохастических параметров отдельных сенсоров IMU проведено с использованием дисперсии Аллана, а детерминированные параметры оценены методом шести положений. Для анализа были выбраны модуль MNAV100CA от Crossbow и автопилот Pixhawk PX4. Сравнение основано на измеренных данных, полученных при статических измерениях. Уровень ошибок сенсоров может нарушать или снижать устойчивость и управляемость БПЛА в режиме автономного управления. Проанализированные параметры отдельных датчиков впоследствии могут быть использованы при проектировании подходящей архитектуры интеграции с применением фильтров Калмана для устранения шумовых процессов в измерениях сенсоров в процессе управления.