Калмановская фильтрация для оценки ориентации космического аппарата
Kalman filtering for spacecraft attitude estimation
1982-01-11
SCID: 54.1/qwwsk5rm
Discuss with AI
фильтрация Калманадатчики ориентации по линии визированиякватернионное представление ориентацииоценивание ориентации космического аппарататрёхосевые гироскопы
Figures from the paper
Abstract (AI)
Рассмотрены несколько схем, используемых в настоящее время для последовательной оценки ориентации космического аппарата с помощью калмановской фильтрации. Эти схемы различаются способом представления ошибки ориентации: использованием полного кватерниона с четырьмя компонентами; использованием усечённого кватерниона, в котором одна из компонент исключена; или использованием кватерниона, заданного относительно приближённых связанных с корпусом аппарата осей. Схемы исследованы для космического аппарата, оснащённого датчиками ориентации по линии визирования и трёхосевыми гироскопами, измерения которых искажены шумами как скорости дрейфа, так и линейного нарастания скорости дрейфа. Анализ ковариации выполнен подробно. Рассмотрено историческое развитие калмановской фильтрации для оценки ориентации.
Key Findings
1
Для исследуемых схем оценки ориентации подробно анализируется поведение ковариации.
2
Рассматривается космический аппарат с датчиками ориентации по линии визирования и трёхосевыми гироскопами, измерения которых содержат шумы скорости дрейфа и её линейного изменения.
3
Сравниваются подходы с полным кватернионом из четырёх компонент, усечённым кватернионом и кватернионом, связанным с приближёнными связанными с корпусом осями.
4
В статье исследуются различные схемы последовательной оценки ориентации космического аппарата с использованием фильтра Калмана и разных представлений ошибки ориентации.
5
Представлен исторический обзор развития фильтрации ориентации космических аппаратов методом Калмана.
Research Object
системы оценки ориентации космического аппарата с использованием датчиков ориентации по линии визирования и трёхосевых гироскопов
Research Subject
ковариация и характеристики последовательных схем калмановской фильтрации, использующих полное, усечённое или основанное на приближённых связанных с корпусом осях представление ошибки ориентации кватернионом при наличии шумов измерений гироскопов
Publication Details
Publication Date
1982-01-11
Journal
Publisher
ISSN
Access Type
Author Information
Download PDF
Subscribe to digest