МРТ-направленные роботизированные вмешательства — современное состояние и новые вызовы

Магнитно-резонансная томография (МРТ) в настоящее время широко используется как модальность, обеспечивающая мультимодальные, высококачественные изображения с контрастом мягких тканей и хорошим пространственно-временным разрешением без воздействия ионизирующего излучения на пациентов. Помимо диагностического потенциала, её тераностическая ценность заключается в обеспечении МРТ-направленных роботизированных вмешательств с сочетанием структурного и функционального картирования, интегрированной локализацией инструментов, распознаванием целей и мониторингом терапевтической эффективности in situ и in vivo. Существующие области применения включают нейрохирургию, биопсию молочной железы, сердечно-сосудистые вмешательства, биопсию простаты и лучевую терапию. Также развиваются новые применения в целевой доставке лекарств и МРТ-направленной хемоэмболизации. Несмотря на многообещающие успехи в последние годы, сохраняются значительные проблемы в фундаментальных науках, исследованиях и инженерии. В статье представлен всесторонний обзор современного состояния МРТ-направленных роботизированных вмешательств и смежных технологий в области актюации, датчиков, новых материалов, интервенционных инструментов и интерактивной/реального времени МРТ. Обсуждаются также возможные направления будущих исследований и новые клинические разработки.