Исследование точности промышленного робота при работе в составе гибких производственных ячеек

В статье проанализированы факторы, влияющие на точность промышленного робота с шарнирной кинематической структурой, работающего в составе гибких производственных модулей. Оценена точность круговых движений захвата робота в зависимости от его положения в рабочей зоне и приложенной к роботу нагрузки. Предложен метод измерения жесткости с использованием лазерного интерферометра и оптики для измерения прямолинейности. По результатам экспериментов определены виды погрешностей, вызывающие наибольшие отклонения в точности движений промышленного робота. Даны рекомендации по необходимости измерения отдельных видов погрешностей при настройке гибких производственных модулей.