Воплощённый искусственный интеллект с фундаментальными моделями для мобильных сервисных роботов: систематический обзор

Стремительное развитие фундаментальных моделей, включая большие языковые модели, зрительно-языковые модели, мультимодальные большие языковые модели и зрительно-языково-действенные модели, открыло новые возможности для воплощённого искусственного интеллекта в мобильной сервисной робототехнике. Объединение фундаментальных моделей с принципами воплощённого искусственного интеллекта, в рамках которого интеллектуальные системы воспринимают окружающую среду, рассуждают и действуют посредством физического взаимодействия, позволяет мобильным сервисным роботам обеспечивать более гибкое понимание, адаптивное поведение и надёжное выполнение задач в динамичных условиях реального мира. Несмотря на достигнутый прогресс, воплощённый искусственный интеллект для мобильных сервисных роботов по-прежнему сталкивается с фундаментальными проблемами, связанными с преобразованием инструкций на естественном языке в исполнимые действия робота, мультимодальным восприятием в средах, ориентированных на взаимодействие с людьми, оценкой неопределённости для безопасного принятия решений и вычислительными ограничениями при работе в реальном времени на борту робота. В настоящей работе представлен первый систематический обзор фундаментальных моделей в мобильной сервисной робототехнике, выполненный в соответствии с рекомендациями Preferred Reporting Items for Systematic Reviews and Meta-Analyses (PRISMA). На основе поиска научной литературы в OpenAlex были рассмотрены 7506 публикаций за период с 1968 по 2025 год. Детальный анализ позволил выявить четыре основные проблемы и рассмотреть, каким образом последние достижения в области фундаментальных моделей, относящиеся к преобразованию инструкций на естественном языке в исполнимые действия робота, мультимодальному восприятию в средах, ориентированных на взаимодействие с людьми, оценке неопределённости для безопасного принятия решений и вычислительным ограничениям при работе в реальном времени на борту робота, способствуют их решению. Кроме того, рассмотрены реальные применения в бытовой помощи, здравоохранении и автоматизации услуг, а также показано, как фундаментальные модели обеспечивают контекстно-зависимое, социально адаптивное и обобщаемое поведение роботов. Помимо технических аспектов, обсуждаются этические, общественные, связанные с взаимодействием человека и робота, а также физико-конструкторские и эргономические последствия внедрения сервисных роботов на основе фундаментальных моделей в средах, предназначенных для людей. Наконец, сформулированы перспективные направления исследований, акцентирующие надёжность и адаптацию на протяжении всего жизненного цикла, развёртывание с учётом требований конфиденциальности и ограниченных ресурсов, а также механизмы управления и человеко-машинного взаимодействия с участием человека, необходимые для создания безопасной, масштабируемой и заслуживающей доверия мобильной сервисной робототехники.