Математическая модель движения шлюпки усилиями гребца. Часть II

В статье даётся описание математической модели движения шлюпки, приводимого в движение гребцом за счёт отталкивания двумя веслами о воду с учётом их дискретной периодической работы на всём интервале времени движения. В качестве движущей силы шлюпки предлагается использовать кусочно-непрерывную (разрывную) функцию угла забрасывания весла (лопасти) во времени, что позволяет успешно интегрировать уравнение движения. В этом случае движущая сила весла представляет собой переменную величину, зависящую от скорости движения шлюпки и заранее неизвестную. Управляющим параметром является постоянная угловая скорость вращения весла. В работе активно используется аппарат теории обобщённых функций, успешно применяемый в сочетании с инструментами символьной математики для численного решения основного уравнения динамики (нелинейного неоднородного дифференциального уравнения с начальными условиями). Для выбранных параметров определены путь и скорость движения шлюпки, вызванные усилиями гребца.