Распределённая архитектура нейронной сети для локомоции шестиногого робота
A Distributed Neural Network Architecture for Hexapod Robot Locomotion
1992-05-01
SCID: 54.1/k2kmhh4d
Discuss with AI
модуляция командного нейронараспределённая архитектура нейронной сетилокомоция шестиногого роботанейроэтология локомоции насекомыхустойчивость к повреждениям
Figures from the paper
Abstract (AI)
Представлена полностью распределённая архитектура нейронной сети для управления локомоцией шестиногого робота. Дизайн этой сети основан непосредственно на исследованиях нейроэтологии локомоции насекомых. Ранее в моделировании мы показали, что этот контроллер может генерировать непрерывный ряд статически устойчивых, похожих на насекомых, аллори (ходов) по мере изменения активности одного командного нейрона и что он устойчив к разнообразным поражениям. Сейчас мы сообщаем, что контроллер может быть использован для управления локомоцией реального шестиногого робота и что в реальных условиях он демонстрирует диапазон аллори (ходов) и степень устойчивости, довольно схожие с наблюдаемыми в моделировании.
Key Findings
1
Разработана полностью распределённая архитектура нейронной сети для управления локомоцией гексапода, вдохновлённая нейроэтологией насекомых.
2
В симуляции контроллер генерировал непрерывный спектр статически устойчивых походок, изменяя активность одного командного нейрона.
3
Контроллер в реальном мире продемонстрировал степень устойчивости, сопоставимую с наблюдавшейся в симуляции.
4
Тот же контроллер успешно применён на реальном шестиногом роботе, обеспечив диапазон походок, похожий на симуляцию.
5
Симулированный контроллер был устойчив к различным поражениям (lesions).
Research Object
Система локомоции шестиногого робота, управляемая полностью распределённой нейронной сетевой архитектурой
Research Subject
Генерация и управление насекомоподобными статически стабильными аллюрами и устойчивость к повреждениям в реальной локомоции шестиногого робота, обусловленные распределённым нейронным контроллером
Publication Details
Publication Date
1992-05-01
Journal
Publisher
ISSN
Access Type
Author Information
Download PDF
Subscribe to digest