Проектирование и моделирование шестиногого робота по образцу таракана
Design and simulation of a cockroach-like hexapod robot
2002-11-22
SCID: 54.1/ttm3jjpc
Discuss with AI
биомиметический дизайн ногробот-гексапод по образцу тараканараспределение степеней свободы (DOF)динамическое моделирование моментa на суставахпривод пневматическими цилиндрами
Figures from the paper
Abstract (AI)
В статье описываются проектирование и моделирование шестиногого робота по образцу таракана, который находится в стадии сборки и предназначен для испытаний принципов управления, извлекаемых из изучения таракана. Таракан был выбран из‑за выдающихся способностей к бегу и лазанию, а также благодаря тому, что его биомеханика и механизмы управления хорошо изучены. Робот спроектирован с пятью, четырьмя и тремя степенями свободы в передних, средних и задних ногах соответственно, что позволяет ему воспроизводить различные функции ног таракана. Каждый сустав приводится в действие пневмоцилиндрами, которые обеспечивают противодействующие мышце подобные силы. Широтно-импульсная модуляция управляет приводами с необходимой плавностью и точностью. Разработана динамическая модель для прогнозирования нагрузок на конструкцию и требуемых крутящих моментов в суставах.
Key Findings
1
Представлен дизайн шестиногого робота по образцу таракана для тестирования принципов управления, извлечённых из биомеханики таракана.
2
Разработана динамическая модель/симуляция для предсказания нагрузок на конструкцию и требуемых моментов на суставах робота.
3
Архитектура ног имитирует функциональную дифференциацию таракана: передние ноги с 5 степенями свободы, средние с 4, задние с 3.
4
Каждый сустав приводится в движение пневмоцилиндрами, которые обеспечивают противодействующие мышечные силы для актуации суставов.
5
Широтно-импульсная модуляция используется для управления приводами, обеспечивая необходимую плавность и точность.
Research Object
Гексаподный робот по типу таракана (механическая конструкция и симулируемый прототип)
Research Subject
Проектирование, приведение в действие и реализация управления (распределение степеней свободы, пневматические цилиндры как мышце-подобный привод с ШИМ-управлением) и динамическое моделирование для прогнозирования нагрузок на конструкцию и требуемых крутящих моментов в суставах с целью воспроизведения функций локомоции таракана
Publication Details
Publication Date
2002-11-22
Journal
Publisher
ISSN
Access Type
Author Information
Download PDF
Subscribe to digest