Инновационная разработка и моделирование трансформируемого робота с гибкостью и универсальностью RHex-T3

В статье представлен трансформируемый робот, вдохновлённый RHex, RHex-T3, обладающий высокой энергоэффективностью, отличной гибкостью и универсальностью. Благодаря инновационной трансформируемой структуре с 2 степенями свободы RHex-T3 унаследовал большую часть подвижности RHex и может переключаться ещё на четыре режима для выполнения различных задач. Колёсный режим повышает эффективность RHex-T3, а ножной режим обеспечивает плавное передвижение при преодолении препятствий. Кроме того, RHex-T3 может переключаться в захватный режим для транспортировки и даже забираться по лестницам с помощью крюкового режима. Модель для симуляций выполнена на основе механической конструкции, и свойства в различных режимах проверены и проанализированы с помощью численного моделирования.