RHex: простой и высокомобильный шестиногий робот

В статье описаны конструкция и управление RHex — автономным по питанию, не подключённым к внешним источникам, с упругими ногами шестиногим роботом. В RHex всего шесть исполнительных устройств — по одному мотору в каждой «бедренной» оси, что обеспечивает механическую простоту, способствующую надёжной и устойчивой работе в реальных условиях. Эмпирически устойчивое и высокоманёвренное передвижение получается благодаря очень простому синхронизированному по часам, разомкнутому триподному шаговому алгоритму. Ноги вращаются на полный круг, что предотвращает распространённую проблему ударов носком в фазе выноса (swing). Обширный набор экспериментальных результатов демонстрирует значительную «внутреннюю мобильность» робота — преодоление неровной, разрушенной и усеянной препятствиями поверхности без какого-либо датирования рельефа или активной адаптации управления. RHex обеспечивает быстрое и надёжное движение вперёд со скоростями до одной длины корпуса в секунду и преодолевает перепады высот, значительно превышающие зазор под корпусом.