Надёжное восхождение по лестнице на простом гексаподе RHex
Reliable stair climbing in the simple hexapod 'RHex'
2003-06-25
SCID: 54.1/6fzxa9m9
Discuss with AI
RHex гексаподупругие (комплаент) ногиполукруглый дизайн ногиконтроллер с разомкнутой петлейпассивное изменение длины ногиудельное сопротивлениеподнятие по лестнице
Figures from the paper
Abstract (AI)
RHex — гексапод с упругими ногами и всего шестью активируемыми степенями свободы. Его способность преодолевать сильно изломанный и неустойчивый рельеф, а также подниматься и спускаться по конкретной лестничной марше, уже документирована. В данной статье описывается разомкнутый (open-loop) регулятор, который позволяет нашему компактному роботу (длина: 51 см, ширина: 20 см, высота: 12,7 см, длина ноги: 16 см) надёжно подниматься по широкому спектру стандартных, полноразмерных ступеней без вмешательства оператора во время подъёма. Приведены экспериментальные данные по энергоэффективности в виде специфического сопротивления при восхождении по лестнице. Представленные результаты основаны на новой полуокруглой конструкции ноги, реализующей пассивное эффективное изменение длины ноги.
Key Findings
1
Новая полукруглая конструкция ноги с пассивным изменением эффективной длины ноги лежит в основе улучшенной способности к подъему по лестнице.
2
Открытый по управляющий контроллер позволяет маленькому гексаподу RHex надежно подниматься по широкому диапазону обычных полноразмерных лестниц без участия оператора.
3
Предоставлены экспериментальные данные по энергоэффективности при подъеме по лестнице в виде измерений удельного сопротивления.
4
RHex использует всего шесть приводимых степеней свободы и упругие ноги для преодоления сильно разрушенной и нестабильной местности и лестничных пролетов.
Research Object
Гексаподный робот RHex с упругими полукруглыми ногами (размеры робота: 51 см × 20 см × 12,7 см, длина ноги 16 см)
Research Subject
Разомкнутое управление, обеспечивающее надёжное восхождение по полноразмерным ступеням и связанная энергоэффективность (удельное сопротивление) благодаря пассивному эффективному изменению длины ноги в конструкции полукруглой ноги
Publication Details
Publication Date
2003-06-25
Journal
Publisher
ISSN
Access Type
Author Information
Download PDF
Subscribe to digest