RHex-T3: Трансформируемый шестиногий робот с функцией лазанья по лестнице
RHex-T3: A Transformable Hexapod Robot With Ladder Climbing Function
2023-06-07
SCID: 54.1/hmk47g8v
Discuss with AI
трансформируемая нога с 2 степенями свободыRHex-T3коаксиальный механизм передачирежим крюка для лазания по лестницеэксперименты в помещении и на улицережимы передвижения нога-колесо-RHexоценка характеристик ходьбытрансформируемый шестиногий робот
Figures from the paper
Abstract (AI)
Для реализации широкого спектра функций в сложных условиях необходима возможность перехода между режимами движения, адаптированными к каждой среде. В статье представлен трансформируемый шестиногий робот RHex-T3, который способен переключаться между ножными, колесными и мобильными режимами RHex для повышения гибкости, а также лазать по лестницам в режиме крюка. Приведены механическая конструкция и реализация RHex-T3, с особым вниманием к соосному трансмиссионному механизму и инновационной трансформируемой ноге с двумя степенями свободы. Проведенные эксперименты демонстрируют осуществимость и успешную работу предложенного соосного трансформируемого механизма. Производительность ходьбы в трёх базовых режимах мобильности оценена в ряде лабораторных и полевых испытаний. Кроме того, подтверждена функция лазанья по лестнице, рассмотрены её граничные условия.
Key Findings
1
Эксперименты демонстрируют осуществимость и успешную работу предложенного коаксиального трансформируемого механизма.
2
Внутренние и внешние эксперименты оценивают ходовые характеристики в трёх базовых мобильных режимах, подтверждая универсальную подвижность.
3
Функция лазанья по лестнице была экспериментально подтверждена, и в работе обсуждаются граничные условия этой возможности.
4
RHex-T3 может забираться по лестницам с помощью специального крюкообразного режима, что подтверждает возможность лазанья по лестнице.
5
RHex-T3 — трансформируемый шестиногий робот, способный переключаться между режимами ног, колес и RHex для повышения адаптивности к окружению.
6
Робот включает коаксиальный передаточный механизм и инновационную трансформируемую ногу с двумя степенями свободы как ключевые механические решения.
Research Object
Трансформируемый гексаподный робот RHex-T3
Research Subject
Проектирование, реализация и характеристики подвижности (режимы ходьбы на ногах, колёсный и режим RHex), включая соосную трансмиссию и трансформируемую ногу с 2 степенями свободы, а также способность подъёма по лестнице и её граничные условия
Publication Details
Publication Date
2023-06-07
Journal
Publisher
ISSN
Cited by
35
Access Type
Author Information
Download PDF
Subscribe to digest