Обзор автономного вождения: общепринятые практики и новые технологии

Автоматизированные системы вождения (automated driving systems, ADS) призваны обеспечить безопасное, комфортное и эффективное вождение. Однако число смертельных случаев с участием транспортных средств, оснащённых ADS, растёт. Полный потенциал ADS не может быть реализован без дальнейшего повышения надёжности современных технических решений. В статье рассматриваются нерешённые проблемы и представлен обзор технических аспектов автоматизированного вождения. Проведён подробный анализ исследований, посвящённых современным вызовам, архитектурам систем высокого уровня, новым методологиям и основным функциям, включая локализацию, построение карт, восприятие окружающей среды, планирование и человеко-машинные интерфейсы. Кроме того, многочисленные современные алгоритмы были реализованы и сравнены на собственной платформе в условиях реального дорожного движения. В заключение представлен обзор доступных наборов данных и инструментов для разработки ADS.